在湖泊环境执行任务时，无人机飞控体系面临多重挑战，湖泊的广阔水面与复杂地形（如岛屿、水生植物）要求无人机具备高精度的GPS定位能力，以实现精确的航线规划与执行，水面反射的卫星信号和地形遮挡可能导致GPS信号不稳定或丢失，进而影响飞控系统的导航精度。
为解决这一问题，我们采用多传感器融合技术，包括超声波测距仪、红外避障传感器以及激光雷达（LiDAR），为无人机提供全方位的环境感知能力，特别是LiDAR，其能穿透水面雾气，实现远距离、高精度的障碍物探测与距离测量，有效弥补GPS在复杂环境下的不足，我们还引入了智能算法优化飞控策略，使无人机在面对突发情况时能迅速做出反应，如自动调整飞行高度、改变航线或执行紧急避障操作，确保飞行安全与任务顺利完成。
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