在无人机飞控体系中，我们常以“洋葱模型”来比喻其多层次的防护与控制机制，这一模型形象地描述了从最外层的传感器数据采集到最内层的核心算法控制，每一层都像洋葱的一层，既独立又相互依存，共同确保飞行的安全与稳定。
最外层是传感器层，它负责实时捕捉无人机的环境信息，如高度、速度、风向等，如同洋葱的表皮，敏感而关键，接着是感知处理层，它对传感器数据进行初步处理和融合，形成对环境的初步理解，如同洋葱的白色部分，为后续决策提供基础。
再往内层是路径规划与避障层，它根据环境信息和任务需求，为无人机规划最优路径并实时调整以避开障碍物，如同洋葱的浅绿色部分，为飞行安全提供重要保障。
最内层是控制执行层，它负责将规划路径转化为无人机的具体动作指令并执行，如同洋葱的核心，确保所有决策都能准确无误地被实现。
通过这样的“洋葱模型”，无人机飞控体系实现了从感知到决策再到执行的全方位、多层次防护，确保了飞行的安全与稳定。
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无人机飞控的‘洋葱模型’通过多层防护机制，如传感器、算法与冗余设计等层层包裹核心安全系统确保飞行万无一失。
无人机飞控体系中的‘洋葱模型’通过多层防御机制，如传感器、算法与冗余系统等层层包裹保护飞行安全。
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